Questão de Pensão

Olá, gostaria de agradecer antecipadamente a qqr pessoa que possa me ajudar ou encontrar uma brecha para solucionar esse problema ou dúvida.
Me chamo Priscia tenho 26 anos atualmente e minha irmã levantou-me essa questão:
Meus pais estão separados não oficialmente desde que eu tenho 3 anos de idade, minha mãe faleceu em 1992, depois dos 16 anos pedimos a pensão de minha mãe e a recebemos até os 18 anos, a questão é que parece que meu pai tem direito a essa mesma pensão, o qual nunca a pediu. Gostaria de saber se existe alguma maneira de que eu e minha irmã por meio de uma procuração dada por ele, ou mesmo um processo baseado no fato de ele nunca ter pago pensão alimenticia, de que possamos retirar esses valores correspondentes ao retro ativo e demais valores?